iRobot MOD

Небольшой мод робота-пылесоса iRobot Roomba 532.

iRobot Roomba = платформа + колеса + датчики + микроконтроллерное управление

Его firmware предоставляет программеру Open Interface (PDF), который позволяет через Serial Port, расположенный сверху робота, управлять всеми устройствами робота и получать информацию со всех сенсоров (58!) - от состояния датчиков препятствия, до тока двигателя колеса и количества оборотов колес.

Т.о., данный интерфейс позволяет воспользоваться роботом, как платформой и управлять им как угодно, если вам не нравится штатный алгоритм :)

Распиновка разъема - имеется внутри PDF (см. выше), я просто уменьшил напряжение с помощью КРЕНки (7805) с напряжения батареи (~16В) до 5В, запрограммировал BT-приемник на скорость порта 115200 и соеденил провода как в мануале.

В качестве BT-приемника - используется Bluetooth Slave UART Board на чипе BC417 (наберите в гугле-поиске "bluetooth bc417").

Далее взял телефон с Android, скачал с Google Play Roomba touch drive.

Результат - на видео: