iRobot MOD
Небольшой мод робота-пылесоса iRobot Roomba 532.
iRobot Roomba = платформа + колеса + датчики + микроконтроллерное управление
Его firmware предоставляет программеру Open Interface (PDF), который позволяет через Serial Port, расположенный сверху робота, управлять всеми устройствами робота и получать информацию со всех сенсоров (58!) - от состояния датчиков препятствия, до тока двигателя колеса и количества оборотов колес.
Т.о., данный интерфейс позволяет воспользоваться роботом, как платформой и управлять им как угодно, если вам не нравится штатный алгоритм :)
Распиновка разъема - имеется внутри PDF (см. выше), я просто уменьшил напряжение с помощью КРЕНки (7805) с напряжения батареи (~16В) до 5В, запрограммировал BT-приемник на скорость порта 115200 и соеденил провода как в мануале.
В качестве BT-приемника - используется Bluetooth Slave UART Board на чипе BC417 (наберите в гугле-поиске "bluetooth bc417").
Далее взял телефон с Android, скачал с Google Play Roomba touch drive.
Результат - на видео: